Не мога да намеря време да го разгледам. По-свястно ли е от ROS? Признавам си, че не съм достатъчно умен да използвам ROS.
Опитвам се да помогна на децата от селския клуб по роботика да добавят повече автономност на робота си (локация, разпознаване на елементи от играта).
Не ма съм си играл с ROS, всъщност играл не е точно казано, ползвали сме го на работа. За нищо свързано с роботи де.
Нямам интелектуалния капацитет да се справя в ROS, това сигурно го е писал някой физик. :)
Засега си правя всичко нулата, но се надявах че ще има нещо, което децата да научат и да се справят сами. Между другото, опитите ми да добавя нов обект за разпознаване в някоя от мрежите на тензор флоу (някоя от mobilenet, не помня точно коя) беше пълно фиаско.
Е чак па толко....то е повече недодялано и пълно с неща дето не знам закво са там. Но това пак казано, мен роботиката слабо ме интересува и не знам какво му ползват. У аутомотива не е толкова непознат ros-а, особено в адас-а, за някои неща върши прилична работа, примерно rosbag-овете са относително стандартен "лог" от движението на автомобил там с навързаните му сензори - GPS за бейс линка, камери, радари и мутки пайни навързани с трансформации към него и съответно изходите от тези сензори записани под формата на ros съобщения у бага. После евентуално може да визуализираш кво станало у rviz-а, да анализираш кога точно какво се случило, да си проиграваш алгоритмите, дори ако навържеш некой симулатор може да сътвориш full loop от-до, CV, perception, functions тинтири минтири.
А иначе аз най-вероятно по-малко от 10% от роските глупости познавам, знам като цяло каква е идеята, ползвал съм съобщения дето са релевантни (и съм дефинирал мои си), писал съм за rqt-то плъгини, което като цяло не е много. Май най-сложното дето съм правил беше да обръщам от xodr формат (това е една отврат xml свинщина с която се описват векторни карти за навигация примерно) към маркер съобщения с полигони, за да се визуализират улици и ленти у рвиз-а, като ме накараха и да е 3D заради пресичанията на две нива ми се вгорчи лекинко животеца. А иначе някои хора много си играят, виждал съм яките urdf модели на колички, гуми се въртят по неколко оси, джуджавки, дори хубав 3D модел на таратайката направен само и само да изглежда яко и лъскаво у рвиз-а.
Идеята на ROS изглежда добра, но е толкова overdesigned че няма накъде.
Аз исках нещо с което сравнително лесно да сложа RealSense D435 или T265, да дефинирам един робот с верижно задвижване и да си експериментирам с разни алгоритми от книжката на Thrun. Имам вкъщи един zumo робо. Децата се мъчат да правят такъв със swerve drives, но като се има предвид че в момента рисуват на LabView, ROS ще им е доста труден (след като аз нямам нерви да го науча).
Чакай да видиш у ros2 какво представляват баговете....една sqlite база данни в която всяко съобщение се пази абсолютно в двоичен вид както си е, сериализирано, айде с некакви полета от хедъра отстрани, ма тва не помага много. Като бухнеш на колата неколко fullhd камери и запишеш няколко минути каране, започваш да установяваш разни странни неща, хаха.
Та мисълта ми е че не знам дали е овърдизайннато, може би в някои отношения да, в други е голяма забава.
Погледнах ros2 с надеждата, че някой разумен е решил да оправи overdesign-a, но май е ориентиран повече към индустрията вместо към аматьорите. Надявам се Айзък да е по-свестен. Странно, че докато работех от офиса имах повече време да се занимавам с глупости.
Ами д, пак не ми е сила роботиката и не знам, но не бих мъчил деца с това определено.